Procedimento

Primeiro, você precisa de um esquema de cores. Embora seja possível escrever um manualmente, existem ferramentas que geram esquemas facilmente. Por exemplo, o VT Colorscheme Generator (criado por mim), que o gera direto do seu navegador.

Método com root

Se você tem acesso root (como na maioria dos casos), a forma mais recomendada é modificar a linha de execução do kernel. Isso é feito através da configuração do bootloader. Para o GRUB, você precisa abrir o arquivo /etc/default/grub e procurar a linha GRUB_CMDLINE_LINUX. Você deve acrescentar o esquema de cores ao final dessa linha, resultando em algo assim:

Original:

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"

Modificado:

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash vt.default_red=42,166,145,166,102,154,102,166,102,166,145,166,102,154,102,166 vt.default_grn=42,105,166,156,119,102,166,166,102,105,166,156,119,102,166,166 vt.default_blu=42,102,102,102,166,166,170,166,102,102,102,102,166,166,170,166"

Veja a Arch Wiki/Kernel Parameters para mais informações sobre parâmetros do kernel em outros bootloaders

Método sem root

Se você não tem acesso root, ainda pode alterar o esquema, mas ele só ficará visível durante a sua sessão ativa. Para alterar o esquema nesse caso, você deve abrir a configuração do seu shell (por exemplo, .bashrc/.zshrc/etc.) e adicionar uma série de comandos que alteram as cores da sessão (o VT Colorscheme Generator também gera esquemas de cores para o shell). A configuração do seu shell ficaria mais ou menos assim:

#... PS1, outros comandos, aliases, etc.

printf "\033]P02a2a2a"; printf "\033]P1a66966"; printf "\033]P291a666"; printf "\033]P3a69c66"; printf "\033]P46677a6"; printf "\033]P59a66a6"; printf "\033]P666a6aa"; printf "\033]P7a6a6a6"; printf "\033]P8666666"; printf "\033]P9a66966"; printf "\033]Pa91a666"; printf "\033]Pba69c66"; printf "\033]Pc6677a6"; printf "\033]Pd9a66a6"; printf "\033]Pe66a6aa"; printf "\033]Pfa6a6a6";